“定言令式“出自康德的一本书《道德的形而上基础》（或可理解为道德的哲学基础），英文名是“Groundwork of the Metaphysic of Morals“。大体上这本书的理论叙述是：所有人都是理性的，所以如果一个人能够以超然的眼界看待世界，那么，这个人的所作所为的选择就一定是理性的，而所有理性的人都会做出同样的选择，而这样的人就是具有理性的人的共同的选择（到这里为止，内容与卢梭的一样）。
如果谁做出这样的理性的选择，这个人就是一个自治的人，而自治就是自由，所以人必须以理性为指导规范，不能凭借自己个人的局部目的来决定自己的行为，这就是个人必须承担的伦理或道德上的责任与义务。它没有前提条件，任何时候都必须遵守。（在这个层面上，它类似于洛克的“自然法”，也是先验的无条件的。）这就是康德的“普世性道德”的大致内容。
康德的这个道德哲学实际上是卢梭的道德至上理论的延伸。我们可以看看这个理论实际上是在试图将卢梭的社会契约论变成正式的道德学说，即，将人的自由建立在遵守某种超然的道德规范之上，换句话说，人的自由是有条件的，不是无条件的（自由主义认为人的自由是天生的、无条件的，也就是“天赋人权“。）
在这一点上，它与自由主义不同的是，自由主义认为：人不因为没有遵守某种超然的道德而失去上天赋予的与其他人一样的权利，所以现今即使囚犯也有人权，这体现在联合国的《国际范酷刑公约》中最为明显，就是禁止成员国对囚犯实施酷刑和人格羞辱。而在卢梭-康德的思想中，一个人要自由必须有一个前提，就是必须遵守普世的道德或者说超然的道德，否则就要被剥夺自由，也就是说，如果一个人变成囚犯，以卢梭-康德的理论为依据，则政府对囚犯实施酷刑甚至折磨致死都是正义的合法的。
换句话说，自由主义认为：人因为其为人，所以不能因其没有遵守某种超然的道德而失去上天赋予的与其他人一样的权利，即使是囚犯，其人身自由按自然法可被剥夺，但也不能剥夺其尊严财产和最大的权利——生命权（即酷刑），而在卢梭-康德的思想中，一个人要自由必须有一个前提，就是必须遵守普世的道德或者说超然的道德，否则就要被剥夺自由。
在这一点上，洛克认为人不分好坏贫富贵贱男女老少，都享有平等的自由，原因是人与人之间的关系是独立的没有上下等级的，因此任何人没有权力指挥或控制另一个人，因此每个人都是自由的，而且自由的程度是一样的。
对比一下，柏林教授有过这么一段话，是介绍卢梭的：卢梭认为，一个罪恶的人，如果让她看到所有方面的情况，他一定不会那么罪恶，因为只要是人（内在含义即罪恶的人不是人），他内心必然是好人，如果他是罪恶的人，那么一定是他的内心心智受到蒙蔽。如果我用酷刑惩罚他或者甚至于置他于死地，那不是因为我比他更聪明或更理智，也不是我更公正，而是他内心那个真实的自我的请求，他内心那个自我如果是看到他自己那么罪恶，也必然会要求酷刑表面的那个自己甚至处死那个表面的自己（这里就是康德所说的无伦后果如何都要选择对公共利益有利）。所以我酷刑折磨他甚至处死他，不过是满足了他内心的真实的自我的要求。因此，就算他千百遍抵赖自己要求受到酷刑甚至要求被处死，但实际上这是他的真实的内在的自我要求的惩罚，我们实施惩罚就是在行善在满足他自己的要求。
康德所提供的道德理论就是将卢梭的未详细论述的“公共意志”概念专业化，以哲学术语将卢梭理论中的概念固定下来，变成普世的道德理论。我们可以看到，康德将卢梭的理论变成了道德伦理，教授在这里称之为“道德法”，与此相对应的是洛克的“自然法”，洛克将自然法作为后续理论的基础，而反对洛克的理论家则将“道德法”代替了“自然法”的地位，以此展开他们自己的有别于自由主义的理论。
这个道德法究竟有哪些特别之处？最重要的就是建立了一种不平等的法则。这个法则是将人分类，分为道德的人和没有道德的人。
有道德的人，他们不以自己的利益为目的，而以超然于世的“全局观”为行为准则，因此它们理性公正，所以他们是自治自由的人；另一种人，一举一动以自己的狭隘的个人利益为目的（即把他人当做实现自己目的的工具），他们违反道德没有自治，所以没有资格享受自由。
人分等级之后，结果会如何？我想大家都知道：不同等级不同待遇，这个待遇是各方面的，但洛克的平等仅仅提出“法律”地位的平等。
这里的“待遇”指政府对个人的对待规范，不是指个人对个人的态度或私人领域中的其他相对的关系，例如经济地位社会地位财务地位。法律地位平等但其他地位可以有差距，就是因为其他地位是个人之间的相互关系，属于私人领域问题，政府不得过问，只有法律地位才是政府与个人的关系，才是政治公共职责内的问题。
如果将这个道德法与洛克的自然法相比较：
1、洛克承认个人的自由与人际之间的平等来自于上天，俗话说就是天生的，因此任何人不可剥夺，换句话说，人，无论道德是否高尚财富是否丰富才干是否杰出，他与那些平平常常的所有其他人一样。
2、由于个人之间的冲突无法有大家均认可的解决因此，人们要想放心稳定和平地生活就必须结合起来组成政府，大家都将裁决和执行的权力交给这个政府，然后这个政府成为一个代表中立与公正的组织。只是如果大家都放弃自己的裁断权，则这个政府的权力会变得太过强大，可能强大到使每个人的个人自由都受到侵犯，所以大家必须在社会成立前先行确立契约防止政府侵犯个人的自由权利。
3、也就是说，组成社会的本意是要公正地解决人际纠纷，因为在人与人平等的情况下，谁也不服谁，所以社会成立后将由代表公正的政府裁决人际纠纷。这意味着，政府的成立仅仅为了公共关系的稳定和平，而不是要侵犯每个人原有的私人自由，因此政府的成立必须继续保持每个人自己的私人的自由（洛克说的proper to ourselves)。这决定了政府的职能必须是受到限制的，必须保持在公共领域而不能入侵个人空间。这就是洛克的社会契约，这是一个约束政府的契约。
如果看康德的普世性道德学说，康德沿袭了卢梭的观念，将个人而不是政府作为社会契约所限制的对象，其执行的标准也与卢梭一样，就是道德。康德认为人必须具有普世的道德责任的境界才是真正自由的人，康德用了一个词“自治”来描述理性的道德的人，叫作“autonomy“。补充一句：马克思沿袭了“自治”的概念。而这一观念在洛克那里是没有的，因为洛克认为，个人都是自由的，所以社会的形成不是为了要求自己要管治自己，而是要求政府被社会契约所管治——这就是法治。
康德与卢梭有什么不同？
康德认为自治就是自由，而卢梭认为“自由即奴役”。卢梭将道德上的坏人排除在人的范围之外，因此，对于卢梭来说，任何人都应当是自由的，这一点表面上与洛克是一样的，但实际上，这个“人”已经排除了作为生物特性的人中间的“坏的”一部分，所以卢梭所谈的所有人都是自由的，实际上仅仅是部分道德高尚的人而不是所有人。而当洛克说，自由为每一个个体的人的天生的权利时，洛克指的是所有的在生物特性上一样属于人的这个种类的每一个个体。卢梭却否定了生物特性上的分类，而以拔高的道德水平先排除了一部分，却在表面上仍然声称“每个人都是自由的”。
到康德这里，他承认每一个人都是人，但是，他将人分为好人和坏人，或者说，符合道德法的人和不符合道德法的人。
如果从理论上比较，洛克的自然法的结论是，人都有同等的权利，无论这个人是多么坏多么令人厌恶多么劣等低贱，所以社会必须宽容，必须保障那些被或许包括你在内的人讨厌、憎恶和鄙视的人、信仰、宗教、文化不同且落后的人，保障他们的同等权利，而社会契约以及政府的法律必须符合这一原则，这也是洛克所阐述的自然法的平等原则。
我们可通过对比看区别：
卢梭将道德规范作为评定标准，判断一个长得像类人的动物是否具有资格被称作人，在排除生物特性上相同但是达不到道德规范的一部分以后，他认为凡人即有自由，但是这个自由很特殊，它是自由即奴役，越自由越奴役。
康德将所有的人都认定为人，但是康德将人分为符合道德法和不符合道德法的人，于是符合道德法的人是有自治有自由的。相反不符合的人是没有自治没有自由的。
洛克的理论认为，人与人都是同等自由的，只不过人相处时会有纠纷，所以要成立社会和政府，但是需要首先要建立社会契约，然后建立法律，这个社会契约与法律必须符合自然法。
所以我们可以看到约束对象是不一样的：
卢梭-康德约束的是个人，即，人必须符合某种先决条件，然后才享受某种自我约束的自由。先决条件，在卢梭那里，是神秘的超乎自然的东西，“公共意志”；到康德这里，康德叫“自由意志”。说到这里，大家能够联想到“自由意志”主义吗？
与基于自然法的社会契约不同，基于道德法的自由意志是要为个人建立一种行为规范，而且这种行为规范是普世的，就是全人类统一的，与中国文化中的“大一统”并无二致。符合康德的“大一统“式的“超然的道德”或者“自由意志”的人，他们就有自治有自由。
于是，在康德那里，自由意志代替了洛克的“天赋人权”，成为了至高无上的超乎一切的最高标准。所以对于康德来说，自由意志就是天理，每个人必须遵守，否则就没有自由；而对于洛克来说，天赋人权就是天理，每个政府必须遵守，否则就是非法政府。
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